接触している二物体が、相対的に運動している(動摩擦)、又は運動し始める(静摩擦)時、その接触面で運動を妨げる方向に力の働く現象。その力は摩擦力という。
一般に、動摩擦力より静摩擦力が大きい。潤滑すると、摩擦力(摩擦係数)が減少する。摩擦力は次式で表される。
摩擦力 ＝ 摩擦係数 X 接触面に垂直に働く力
言い換えると、摩擦係数が大きいほど、また働く力が大きいほど、摩擦力は大きくなる。摩擦係数は、相対運動を滑りから転がりに変えると、大きく減少する。
これが玉軸受などの転がり軸受を使用する1つの理由。
ブレーキパッドとリムまたはブレーキローターとの間の摩擦力は大きいほうが良い。